#ifndef __encoder_H
#define __encoder_H

#include "as5047p.h"

extern long g_lMotorPulseSigma;//电机25ms内累计脉冲总和
extern short g_1nMotorPulse;//全局变量， 保存电机脉冲数值

extern as5047p_handle_t as5047p;

void GetMotorPulse(void);


float angle_diff(float new_angle, float last_angle);


void as5047p_init(void);


#endif



